不论行为主体在主观上抱着何种目的，从客观上来看，性行为总是会产生一些具有必然性的结果，这就是性行为的客观目的。在进化进程中，人类性行为与其他动物的性行为的根本区别是：动物的性行为在客观上仅仅是为了造成生殖的结果，因为动物并没有性高潮现象。它们的性行为在客观上不可能具有任何别的目的。但是人类的性行为的客观目的却不仅仅是为了生殖，更主要的是为了产生性高潮。这是因为人类不仅具有产生性高潮的功能，而且一切性行为中所产生的性刺激，实际上都是在不断地促进和提高性反应的强度，直到性高潮出现。尽管在人类的现实生活中，并不是每个人在每次性行为里都可以达到性高潮，但是在生理的客观过程中，人们无法否认，人类的性高潮先于受孕而出现，多于受孕而存在，而且在性高潮与受孕之间也没有任何必然的联系。因此，人类的性高潮是独立于受孕的。人类性行为的客观目的只能是首先为了达到性高潮，而受孕并不是性行为的必然结果。从这个意义上来看，人类性行为可以是，而且常常是并非为了生殖的。
从性行为的方式来看，在人类的所有性行为当中，只有阴茎插入阴道的、不采取避孕措施的性行为，才与生殖有一定的联系。但是这种联系并不是必然的，因为每次性交并不一定都能使女性受孕。除了阴茎插入阴道的性交，人类还有许多其他性行为方式，例如针对性敏感部位的各种手刺激和口刺激。这些方式不仅在种类上占大多数，而且没有一种可以在客观上造成受孕的结果。这些性行为方式完全脱离整个生殖过程，并不带来生殖的结果，因此，除了阴茎插入阴道而且不采取避孕措施的性交以外，人类的所有其他性行为方式实际上都是非生殖的行为。
具有从事非生殖的性行为的能力，这是人类与其他动物的一个本质区别。非生殖的性行为对于人类的性进化发挥过巨大的作用。它使人类的性行为的本质和意义都发生了巨大变化，使性行为脱离了纯粹为了生殖的目的，使人类的性行为方式发展得日益丰富多采。因此，只有人类的抚摸、接吻等性行为才具有客观上的正当性与合理性。非生殖性行为使人类的性行为越来越脱离具体的功利目的，而越来越具有情感交流的意义，人类也才可能从这些行为中，逐渐产生出人类所独有的性爱。
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